割り込みがきちんと働いてくれません。メモリ確保しかしてない（割り込みの待ち関数をコード中に入れてない）のに、何で割り込み信号を送るとカーネルごと逝くんだよ！もう訳が分かりません。
これからやるべきことを書いてみる。
- 割り込みを実装する 今やってるが前途多難
- 原点復帰機能を実装する これは楽そうだが、位置決めが関わってくるのでモーターだけでは出来たとは言えない。ポテンショメータとかエンコーダとかつけてテストする必要がある。
- C++に書き換える まだC++がよく分かってないのでかなりしんどそう
まあ結論は「前途多難」と言う所ですかハッハッハ。ちなみにこれができても修論には役立たないだろうなあ。どうする修論。
